Edificato sulla preesistente rocca della famiglia Di Vico, proprietaria del territorio di Bracciano fin dal XI secolo, il Castello Odescalchi venne aperto al pubblico nel 1952 per volere del principe Livio IV Odescalchi e raccoglie gli arredi e le opere d'arte collezionati dal principe Baldassarre Odescalchi dalla metà dell'Ottocento.
Nella prima metà del XV secolo la famiglia Orsini venne in possesso del territorio di Bracciano e, tra il 1470 e il 1485, iniziò la costruzione del Castello per volere di Napoleone Orsini. Conteso nel corso dei secoli dalle più importanti famiglie nobili romane, nel 1696 il maniero passò alla famiglia Odescalchi che, dopo varie vicissitudini: assedi, matrimoni, papi e re, agli inizi del Novecento lo fece tornare all'antico splendore con l'architetto Raffaello Ojetti.
Il Castello si presenta con una tripla cinta muraria e cinque torri cilindriche più una mozza, di origine più antica.
All'ingresso verrete accolti da un arco cinquecentesco su cui è riportato lo stemma di famiglia, opera di Jacopo del Duca. Dal granaio si accede ad una serie di vasti ambienti con depositi di armi e munizioni.
Molte e di grande interesse le varie Sale, come la Sala dei Cesari con i 12 busti del XVII secolo in marmo bianco e piperino, il settecentesco letto siciliano in ferro battuto, la clessidra del Cinquecento ed il grande affresco di Antoniazzo Romano che raffigura Gentile Virginio Orsini che guida le truppe aragonesi a Bracciano ed il suo incontro con Pier de' Medici.
Da questa Sala dal soffitto altissimo, è stata ricavata, costruendone un altro più in basso, la Sala delle Armi o Sala d'Ercole del piano superiore. Quest'ultima, detta d'Ercole per il fregio che la circonda raffigurante episodi della vita del mitico eroe, raccoglie una collezione di armi e armature con lance, alabarde e spade che vanno dal XV al XVII secolo.
Molti celebri personaggi hanno soggiornato nel Castello, come il re di Francia Carlo VIII e papa Sisto IV della Rovere, rifugiatosi a Bracciano nel 1481 per sfuggire alla pestilenza di Roma. A ricordarlo la Sala Papalina, che si presenta con il soffitto splendidamente decorato a grottesche su fondo oro dai fratelli Zuccari, che vi lavorarono nel 1560 per le nozze di Isabella de' Medici e Paolo Giordano Orsini realizzando l'oroscopo e gli emblemi delle corti dei due sposi.
La Sala Umberto, con gli arredi cinquecenteschi ed il soffitto a cassettoni; la Sala del Trittico, con la pala d'altare con due ante d'organo che rappresentano un'Annunciazione di Antoniazzo Romano e la Sala del Pisanello, chiamata così per lo stile del fregio, che raccoglie una prestigiosa collezione di ceramiche italiane prodotte dal XV al XVIII secolo, sono solo alcune delle testimonianze storiche e artistiche custodite nel Castello.
Da non dimenticare le pregiate pitture rinascimentali con la Crocifissione, il Sant'Antonio da Padova e la Maddalena, attribuite alla scuola di Crivelli; il celebre ciclo della donna medievale, che illustra la vita di corte del tardo Medioevo; la Sala Gotica, con il severo arredamento di gusto neogotico; la Sala Isabella, l'ultima sala del piano nobile, affrescata da Antoniazzo Romano; nonché le antiche cucine con i 4 enormi camini, i tegami di rame e l'incensiere simbolo degli Odescalchi.
I camminamenti, le logge e il giardino pensile sul lago di Bracciano, sovrastato da due cedri secolari del Libano, contribuiscono a regalare al Castello quell'area fiabesca che da sempre incanta i visitatori.
Il suo aspetto attuale è dovuto all'attenta gestione della principessa Maria Pace Odescalchi.
Il Castello Odescalchi di Bracciano organizza eventi, visite a tema, visite animate e spettacoli per bambini.